BalanceRobot自平衡小车套件用户手册V2.1

aosini

http://v.youku.com/v_show/id_XMTgyMzgyMDE0NA==.html

    全新一代BalanceRobot上线了，上面集成了STM32、MPU6050、TB6612等核心芯片，它是一款轻巧的自平衡小车控制驱动平台，能够使您快速便捷的开发出自平衡小车。

    与上一代相比，有如下变化：
    1、优化PCB尺寸，85mm*45mm，尺寸更小；
    2、增加0.96’OLED驱动端口，0.96’OLED模块可以直接插拔；
    3、引出SWD调试端口，轻松实现下载与仿真调试；
    4、引出usart2，标准的4pin端口，蓝牙可以直接插拔；
    5、优化一键下载电路，无需配置BOOT，下载更稳定；
    6、优化电源开关电路，大电流拨动开发，开关状态更加简洁明了；
    7、优化稳压电源电路，增加5V稳压，使BalanceRobot可提供3.3V和5V电压；
    8、增加DC输入端电压检测电路，及时了解电池电压，防止电池过放；
    9、优化MPU6050电路，使用int中断引脚，为系统提供准确的运算周期；
    10、优化控制程序，可以直接通过蓝牙，实现对小车PID的调试，和小车运行状态控制；
    11、升级app，使用YF-LINK，实现和BalanceRobot的蓝牙通讯，YF-LINK具有“遥控”、“PID”界面，遥控、PID调试，一键切换。

图1  PID调试界面与遥控界面

1  BalanceRobot电气特性

2  BalanceRobot硬件资源详解

    BalanceRobot上集成了制作平衡车必要的MCU、陀螺仪、电机驱动等必要模块，省去了不同模块之间连线的苦恼，板载PH2.0接线座，方便编码器电机插拔，使得自平衡小车组装无烦恼，只要插入电池DC头和电机线，就可以运行小车，下面我们来对BalanceRobot硬件进行深入了解。

图2  资源图

    BalanceRobot板载资源如下：

    ● MCU：STM32F103C8T6，LQFP48，FLASH：64K，SRAM：20K
    ● 1个microUSB串口接口，给BalanceRobot供电，并可用于程序下载和调试
    ● 1个DC座，方便给电机驱动模块和控制电路供电，输入电压：DC7~15V
    ● 1个电源开关，在使用DC供电时，控制电路板电源
    ● 1个DC端输入电压检测电路，连接PA4(ADC4)引脚
    ● 1个电源指示灯，红色，控制板接入电源时点亮
    ● 1个状态指示灯，绿色
    ● 陀螺仪：MPU6050，平衡板姿态传感器
    ● 1个复位按键，用于MCU复位
    ● 1个功能按键
    ● 1个蜂鸣器
    ● 电机驱动：TB6612，驱动两路电机
    ● PH2.0电机接线座，方便测速电机连接
    ● 串口2排针输出，方便连接蓝牙等串口设备
    ● SWD排针输出，用于SWD调试下载
    ● IO口排针输出，并支持0.96’OLED直接插拔
    ● 1组3.3V电源供应接入口
    ● 1组5V电源供应接入口

图3  0.96’OLED与蓝牙装配效果图

3  BalanceRobot资料

    程序优化，丰富显示内容，时时显示小车状态

图4  小车正常运行显示

    小车正常运行时，会显示PID设定值，便于PID调试。

图5  小车异常电机停止运行

    当我们下载程序，未拔microUSB进行调试时，有时会发现电机没有正常工作，这时OLED就会提示“请打开开关”；当小车被垂直拿起，小车会检测到被拿起，这时OLED会提示“放下小车，并推动轮子转动”，把小车垂直放在地面，并推动轮子转动，这时小车就能正常运作；当小车跌倒，OLED会提示“扶朕起来”，这时将小车放在地面，并扶小车垂直于桌面，这时小车就能正常运行；当电压低于设定值时，OLED会提示“请充电”，并时时显示电池电压。

    BalanceRobot自平衡小车套件用户手册V2.1（请点击下载）

    用户手册中包含一下内容:
    1：开发软件包括开发环境，下载软件，串口驱动，串口助手
    2：STM32参考资料
    3：模块-芯片数据手册
    4：原理图
    5：例程，共9个实验，从单片机的入门点亮LED，到蓝牙调试小车站立
    6：YF-LINK手机端串口调试控制软件，用于小车PID控制，小车状态遥控
    7：《BalanceRobot入门手册V2.0.pdf》，请先阅读此资料
    8：《BalanceRobot使用手册V2.0》，BalanceRobot驱动板详解，实验例程详解
    9：《飞思卡尔平衡车设计(原理+必要代码)》
    10：《两轮平衡车平衡原理》   
    11：Balanduino的资料
    每个实验都拍摄了演示视频，请点击查看。

hhtc007

设计的不错，我已经买了4块板子回来自己做迷宫小车了。
就是卖家不卖3PI的电路板啊，自己打样还需要购买很多芯片，就直接上这个板子算了。

aosini

hhtc007 发表于 2016-11-23 07:53
设计的不错，我已经买了4块板子回来自己做迷宫小车了。
就是卖家不卖3PI的电路板啊，自己打样还需要购买很 ...

谢谢您的支持

mwam2005

挺有意思的