MWC飞控板原理图及新手使用教程，基于Arduino采用MS5611高精度气压计

YFRobot · 发表于 2014-1-16 20:55:24

本帖最后由 YFRobot 于 2014-3-1 14:43 编辑

MWC是MultiWii Copter的缩写，它并不是指硬件产品，而是开源固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex，他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件(原创交流帖与官网的链接在最下方)。几年来经过许多高手的参与及共同努力，开发进度越来越快。现在MWC已经基本成熟，可以支持更广泛的硬件平台、外围设备及更多飞行模式，让运行MWC的飞控硬件成为国外开源飞控市场上占有率最高之一的产品。

如果你喜欢折腾，动手能力较强，那么选择MWC飞控将非常合适；相反，如果你想到手即用，偏向于拿来主义，可以很肯定说是没有这样的产品的，即使是商业控，也需要根据实际情况进行参数调节，难度可能还会更大。不如直接多花些钱买成品，但那样可能也没什么乐趣了，你若不肯花时间去研究，那么用哪一款控都未必能够做出令你满意的飞行。

MWC飞控通常有两种版本：
● Atmega328P 版本
● Atmega2560 版本
都是基于开源的Arduino平台，所以MWC也是开源项目，你可以在网上下载其源码进行研究学习，如果你愿意。

MWC官方的网址：
Multiwii Home Page: http://www.multiwii.com/
Multiwii Wiki Page:http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Main_Page
Multiwii Open Source Page:https://code.google.com/p/multiwii/downloads/list （2014年最新版的已经有了DEMO版）

硬件篇

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这里以MEGA328P版本为主介绍，因为基于Arduino平台，实际上就是一块Arduino ProMini版本+一块GY86传感器（包含MPU6050、HMC5883L、MS5611）,所以原理图比较简单，下面是飞控板原理图，如果你不是特别明白，可以下载下来看看。

MWC飞控原理图PDF格式下载：

对于Arduino平台而言，新加入部分如下：
●电源部分加入了防反接保护，通过原理图的Q1场效应管来完成
●采用了专用芯片PCA9306实现电平转换，将传感器的输出3.3V信号转换为5V。如果是自己DIY，不使用GPS功能的话，那么这个电路可以去掉也可以正常工作。
●气压计采用了24位AD分辨率的MS5611取代了传统的BMP085.
●预留A3\A6\A7引脚，方便未来扩展。
在"MultiWii－Config.h"配置里需要将" boards and sensor definitions "设置成GY-86，即可正常使用。如下所示：

模块整体布局如下所示：

主要分为以下5个部分：
1、接收机接收部分
2、电调、电机控制部分
3、通信接口（用来烧录程序以及修改参数）
4、蓝牙接口（后期调试非常有用，可以利用手机进行调试）
5、I2C接口（扩展GPS模块）

1、接收机接收部分：
引脚对应关系如下，（这里以国产天七遥控做说明，其他控请参考遥控器手册）
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MWC Pin:                      接收机 Pin：                      功能：
G                               －                                  地，负极
V                                  +                                  电源，正极
D2                               3                                  THRO，油门
D4                               1                                  ROLL，副翼
D5                               2                                  PIT，升降
D6                               4                                  YAW，方向
D7                               5                                  MODEL，模式位
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注：这里只只有D2是通过GVS的3P线连接到飞控板的，其他通过单P线连接即可。因为遥控的所有接收端 GND和VCC是相通的。
实物接线如下：

2、电调、电机控制部分：
如果做多轴飞行器，这一部分用来控制电调，如果做固定翼，则用来接舵机，具体的可以参考下面的接线示意图。

不同的模式接线不同，大家可以参考官方给出的接线图，如下所示：（这里只列出了328P版本的接线）

数字与飞控板舵机控制部分数字标号一一对应，数字周围的箭头，表示这个位置的电机旋转方向，请与图示标注保持一致。
更多模式请参考：http://www.multiwii.com/connecting-elements

3、通信部分：
推荐使用FT232RL，在Arduino R3之前的版本中，FT232RL被广泛使用，在众多通信芯片中，FT232RL具有良好口碑，其拥有稳定的数据传输能力。
这里以FT232RL为例，将通信板的VIO、GND、TXD、RXD、RTS#分别与飞控板通信端口的V、G、R、T、DTR一一对应连接即可。
注：不管是连接上位机，还是更新程序建议连接5根线，"RTS#"仅在用ArduinoIDE下载程序时用到。
实物接线如下图所示：

4、蓝牙接口：
蓝牙可以在后期调试时减少很多麻烦，当飞控装到机架后，如果再连着USB线去更新程序，那将会是一件非常痛苦的事情。如果外接一片蓝牙设备，那么可以借助手机来进行参数调试，以及飞行中的一些数据回传。
蓝牙模块可以使用市面上任何一款无线透传设备，不管是BC04、HC05还是06、07这些版本，使用时，蓝牙需要设置为从机，然后与手机配对连接即可，这个我们会在后面软件调试篇做说明。

5、I2C接口：
如果用户准备外接GPS模块，直接用市场上的串口GPS模块是无法使用的，因为328P只有一组串口，已经被调试占用，所以你想扩展GPS模块，那么就需要将串口GPS模块转换成I2C接口。
就是一块ProMini,用户都可以自制，开源固件下载地址：https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/
或者直接点击下载：

上一张装配好飞的图，多余的线可以用扎带绑好