32路舵机控制器 - 版本历史

2017年1月18日 (三) 02:31 Admin

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2017年1月18日 (三) 02:20 Admin

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32路舵机控制器采用FTDI高性能串口通信芯片FT232RL，...”为内容创建页面

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[[Image:SSC32舵机控制器.jpg|400px|thumb|32路舵机控制器]]

=== 产品简介 ===
 
32路舵机控制器采用FTDI高性能串口通信芯片FT232RL，使得控制板更快更稳定。用户可以使用它完成多自由度机器人，机械手臂，云台或多足机器人等的驱动。它可以对舵机进行定速，定时控制；并且兼容多种品牌舵机。板子引出蓝牙接口，可以实现无线远程控制。

=== 规格参数 ===
 
*输出通道：32路（脉冲调制输出或TTL电平输出）
*舵机供电：根据实际使用舵机额定电压供电，典型 DC4.8V~6V
*逻辑供电：DC7.5V~15V或者USB供电
*驱动分辨率：1US,0.09度
*通信接口：USB/TTL串口接口
*波特率：2400、9600、38400、115200
*尺寸：54*71.5mm
*模块重量：2.3g

=== 引脚说明 ===
 
[[Image:32路舵机控制器引脚示意图.png|center|32路舵机控制器]]
 
*|16-31号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
*0-15号舵机，共用同一电源，电流最大10A。其中G为GND，V为舵机电源，S为信号线。
*主控MCU，ATMEGA8L-PU，工作频率14.7456M。
*

=== 应用示例 ===
 
''' 提示'''：以下程序需使用到 IRremote库文件，文件下载地址见页末 - 参考资料。下载后将其解压至arduinoIDE安装目录/libraries文件夹中，例如： "D:\Program Files\Arduino\arduino-1.6.4-windows\arduino-1.6.4\libraries"。
 
'''电路连接示意图'''
 
:'''红外接收模块'''的 G、V、S分别连接 '''Arduino UNO'''的GND、VCC(+5V)、D11引脚。



'''示例代码'''
 
'''示例一'''：获取键值
<pre >
/*
* IRremote: IRrecvDemo - demonstrates receiving IR codes with IRrecv
* An IR detector/demodulator must be connected to the input RECV_PIN.
* Version 0.1 July, 2009
* Copyright 2009 Ken Shirriff
* http://arcfn.com
*/

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 11;

IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results results;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}

void loop() {
if (irrecv.decode(&results)) {
Serial.print("irCode: ");
Serial.println(results.value, HEX);
delay(200);
irrecv.resume(); // Receive the next value
}
}
</pre>
程序下载地址：[http://pan.baidu.com/s/1qJCKY IRrecvDemo]

程序运行结果：接收按键值，并串口打印。偶尔出现 "FFFFFFFF" 码值，属于正常现象，可适当延长延时时间。

最终整理按键值表格：

{|border="1" cellspacing="0" align="center" cellpadding="5" width="800px"
|-
|align="center"|遥控器字符
|align="center"|键值
|align="center"|遥控器字符
|align="center"|键值
|-
|align="center"|红色/关闭键
|align="center"|0xFFA25D
|align="center"|MENU
|align="center"|0xFFE21D
|-
|align="center"|TEST
|align="center"|0xFF22DD
|align="center"|+
|align="center"|0xFF02FD
|-
|align="center"|返回键
|align="center"|0xFFC23D
|align="center"|快退/左2三角
|align="center"|0xFFE01F
|-
|align="center"|播放/一个三角
|align="center"|0xFFA857
|align="center"|快进/右2三角
|align="center"|0xFF906F
|-
|align="center"|0
|align="center"|0xFF6897
|align="center"|-
|align="center"|0xFF9867
|-
|align="center"|C
|align="center"|0xFFB04F
|align="center"|1
|align="center"|0xFF30CF
|-
|align="center"|2
|align="center"|0xFF18E7
|align="center"|3
|align="center"|0xFF7A85
|-
|align="center"|4
|align="center"|0xFF10EF
|align="center"|5
|align="center"|0xFF38C7
|-
|align="center"|6
|align="center"|0xFF5AA5
|align="center"|7
|align="center"|0xFF42BD
|-
|align="center"|8
|align="center"|0xFF4AB5
|align="center"|9
|align="center"|0xFF52AD
|}
 

'''示例二'''：红外遥控
<pre >
// Infrared remote control test

#include <IRremote.h>

int RECV_PIN = 11;
int LED_PIN = 13;

IRrecv irrecv(RECV_PIN);

decode_results results;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(LED_PIN,OUTPUT);
irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
}

void loop() {
if (irrecv.decode(&results)) {
Serial.println(results.value, HEX);
controlLED(&results);
irrecv.resume(); // Receive the next value
}
}

//Control the LED
void controlLED(decode_results *results) {
switch(results->value){
case 0xFFA25D:
digitalWrite(LED_PIN,LOW);
break;
case 0xFFE21D:
digitalWrite(LED_PIN,HIGH);
break;
}
}
</pre>
程序下载地址：[http://pan.baidu.com/s/1qWBpOpm IRrecvControl]

程序运行结果：按“MENU”按钮，点亮LED，按下“关闭”按钮，关闭LED。

===参考资料===
 
* [http://pan.baidu.com/s/1bnBGvKF IRremote库文件]
* [http://pan.baidu.com/s/1mgy6Kfm 红外原理简介]

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 :12.内部降压模块，提供5V电源给主控单元使用。
-:13.存储（扩展使用， 目前无 此功能）
+:13.存储（扩展使用，[[32路舵机控制器-V2]]有 此功能）
 :14.蓝牙接口，可以与蓝牙串口模块相连，实现远程控制。

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	[[Image: 32路舵机控制器连接示意图.jpg\|800px\|center\|32路舵机控制器连接示意图]]		[[Image: 32路舵机控制器连接示意图.jpg\|800px\|center\|32路舵机控制器连接示意图]]

−
−
−	~~'''控制指令'''~~
−	~~<br><br>~~
−	~~单个舵机和舵机群运动命令~~
−
−	~~<nowiki># <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr></nowiki>~~
−
−	~~<ch> ：舵机通道号，0 – 31。~~
−
−	~~<pw> ：脉冲宽度，单位微秒（us），500 – 2500。~~
−
−	~~<spd> ：单通道的运动速度，单位us/秒。(可选)~~
−
−	~~<time> ：所有通道的速度，单位毫秒（ms），最大65535。(可选)~~
−
−	~~<cr> ：结束回车符，ASCII码中的13。(必选)~~
−
−	~~<esc> ：取消当前的命令，ASCI码中的27。~~
−
−
−	~~'''单个舵机运动示例：'''~~
−	~~#5 P1600 S750 <cr>~~
−	通道5将以750us/秒的速度移动到1600us位置。为了更好的理解速度这个概念，举个例子，当舵机从-90度到0度时，脉冲宽度为1ms时间即1000us，也就是说1000us脉冲宽度舵机就会转90度，那么100us/秒的速度就表示舵机花10秒的时间就可以转到90度，2000us/秒的速度就表示舵机花0.5秒的时间就可以转到90度。公式：运行时间（秒）=脉冲宽度（us）/速度（us/秒）。
−	~~#5 P1600 T1000 <cr>~~
−	~~通道5将在1秒内从任何位置移动到1600us位置。~~
−	~~舵机群运动实例：~~
−	~~#5 P1600 #10 P750 T2500 <cr>~~
−	通道5移动到1600us位置，通道10移动到750us的位置，2个都同时在2500us内完成，这个命令能协调多个舵机的速度，即使2个舵机的初始位置相差很远，都可以使他们同时开始转动并同时停止到指定位置上。这条命令非常适合人形双足机器人多舵机同时运动，可自动协调所有舵机的速度，完成复杂步态的同步。你可以使用该命令进行速度和时间组合，组合必须根据下面的规则：
−	~~1．所有通道的开始和结束将同时完成。~~
−	~~2．如果某个通道指定了速度，那么它将不会快于指定速度（可以根据需要调节移动速度）。~~
−	~~3．如果某个通道指定了时间，那么它将在指定的时间移动到指定位置（可根据需要调节移动时间）。~~
−	~~#5 P1600 #17 P750 S500 #2 P2250 T2000 <cr>~~
−	通道5移动到1600us位置，通道17移动到750us的位置，通道2机移动到2250us的位置，整个动作需要2000us，但是通道17的舵机不会按500us/秒的速度运行，这个需要取决于通道17的初始位置。假设通道17的初始位置在2000us，它被指定移动1250us，超过500us/秒的限制，那么他将至少花2500us完成动作，再假设通道17初始位置在1000us，只需要它移动250us，那么在500us/秒以内，那么他将花2000us完成动作。
−	注意：第一条定位命令不能包含速度和时间的，格式为“# <ch> P <pw>”，例如先发送一条“#0 P1500 <cr>”指令，确定舵机位置后，才可以发送带有速度和时间控制的指令，否则会发生不可意料的动作。