Arduino智能车制作

原始人

Arduino智能车制作（超声波避障、12864显示、测速）

学习Arduino有段时间了，也看了很多东西，所以打算最近做了一辆3轮的智能车，一开始想要做个超声波避障小车的，但是正好手边有个LCD12864，果断将它加入其中，后来又加入测速模块（想想有点鸡肋，但是小车底盘又带码盘，不能浪费。。。不管它了，先做了再说）！！做的不好请轻拍~~~有在做小车的朋友可以一起讨论！
下面看下我所用到的装备（上次已经发了一个关于配件的帖子点击查看：制作所用的配件表）：

1、首先当然是小车底盘了，我用的是3轮小车底盘，带开关（很方便）；安装小车应该很简单，这里就不废话了，下面是小车图片：

2、控制板（我用的是UNO兼容版），电机驱动，扩展板（方便用杜邦线，VCC及GND也很多）；3块板子可以直接插在一起，节省了很多空间，如下图：

3、供电电源，我使用的是7.4V充电锂电池加DC转接头，当然还有充电器~~如下图：

4、超声波舵机云台，如图：

5、显示模块LCD12864，我的买回来后又加工了一次，原来是直排针（不太还接线），将它改成弯排针了，如下图

6、最后就是测速模块，现在还没调试到它，但是已经将它安装在小车上；还有些配件：螺丝、铜柱、杜邦线等，还有些简单的工具：烙铁、螺丝刀什么的；我还有用扎带，热缩管，这样小车看起来会更美观！
买回来的东西我就将这些东西照着想好的方法一股脑的都安装好了，也没去想想是否合适，更都没想着去拍照什么的（第一次做没经验啊，现在发帖也很纠结，没图没真相啊！！）额额~~组装起来后，在调试阶段又才发现有很多问题，无奈又去拆啊什么的，够繁琐的~~总之先看下我的小车样子吧：

原来电池安装在小车背面舵机和电机之间的位置，后来小车跑起来之后，发现头太重了，万向轮会翘起来，所以后来改装在控制板的下方，也还行没影响美观~~

下面是我写的程序：    欢迎下载 仅供参考！

程序中还用到了LCD12864显示库文件：

这个程序个人觉得还是不太满意，有空会再完善，希望谁有更好的程序拿出来大家分享分享~~~

程序中没有测速内容，但是实物有把测速模块安装上去，建议小车未安装之前，先想办法测试两个电机的速度，保证他们的速度基本相同！后面的避障程序中可以不用测速部分的程序（累赘）。

如果真的想做好避障，还是需要多加几个传感器，一个超声波明显不太完美，有的低点的障碍物避免不了碰撞了~~ 还有，超声波检测前方的障碍物，如果遇到窄道，有时还会出现错误！

后期准备完善小车，增加循迹，红外或者蓝牙遥控功能~~~~~~~~~

原始人

hero_sun 发表于 2016-1-24 16:42
请问超声波传感器那4个脚分别插在哪儿？

超声波使用的是 A2 和A3脚，这个自行定义也可以的！我使用的扩展板上就有这个接口舵机使用的是D13
12864 使用的是杜邦线连接的，引脚使用下面也有！
所有的连接方式都有写到程序中，打开一看就知道了！

  Arduino避障小车
  電路連接：
    D3、D4和D6、D7分别连接左右电机，控制电机
    超聲波連接：
      VCC  ----  +5V；Trig ----  A2；Echo ----  A3；GND  ----  GND；
    舵機控制：D13
    LCD12864引脚连接：
      RS   ----  D2；R/W  ----  D8；E    ----  D9；PCB  ----  GND；  VSS  ----  GND；  VDD  ----  VCC；    LED+ ----  VCC；  LED- ----  GND；

原始人

hero_sun 发表于 2016-1-24 16:11
同求ILM的问题

那句话是将 int 型 转为 float 型，并保留 两位小数

原始人

hero_sun 发表于 2016-1-26 09:12
arduino uno的

也是30mm的，底下有电池的