本帖最后由 UNO 于 2021-6-10 09:13 编辑
视频地址：https://v.youku.com/v_show/id_XMzU0ODgzNDA5Ng==.html
Part2 控制部分:http://www.yfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=37013&page=1&extra=#pid40063
舵机转向智能车（Part1 硬件安装）
舵机转向智能车升级款，相比于之前亚克力的版本，这款小车采用金属底盘一体折弯成型，前部配防撞棉，保护车架；前部转向部分采用多连杆结构，配MG996R金属舵机，扭矩、精度更好，后轮采用高速电机，速度和扭矩得以保证。
需要的配件：车架一个（带舵机和电机），PS2手柄、UNO R3主板、PM-R3多功能扩展版、7.4V锂电池、杜邦线
1、安装和选择电机
电机的安装相对简单，JGA25-370直流电机，搭配的是34：1的减速箱，速度和扭力得以保证。电机通过齿轮运动进行动力传输，将动力分配到后轴上。轴连接2个轮子进行前后运动，中间安装法兰轴承，减少摩擦损耗。后驱动安装有2种安装方式，相对应上底盘和电源安装也会有些许出入，安装方式如下图：
2、安装转动轴、转向杯、轮子
传动轴套上大轴承后穿过转向杯，经转向杯出来套上小轴承，将插销插入传动轴后装上六角接合器
3、安装转向部分和选择舵机 前轮采用多连杆连接机构，由舵机拉动连杆控制前轮转向，相比于之前版本更加结实、耐用，而且还可以调节角度位置。MG996R金属舵机扭矩和精度相比于S3003塑料舵机有很大的提升。舵机常见有180°、270°、360°，或许还有少见的90°舵机，在车模的使用中，我们还是比较多的使用180度舵机，范围可以满足我们需求。（舵机的参数这里就不多介绍，可自行百度） 3-1：舵机固定到L型支架
舵机固定到支架上用M3*8mm螺丝固定，然后将支架固定到底盘上，同样使用M3*8mm螺丝 3-2：连杆连接前轮
长连杆连接2个转向杯，短连杆连接转向杯和舵角 3-3：舵机和前轮固定到底盘上
转向部分在安装结束后需要保持灵活，固定转向杯的螺丝不要拧紧，否则导致无法正常转向，严重导致舵机烧坏 舵机接线：
4、安装防撞棉
7、PM-R3多功能扩展板
PM-R3多功能扩展板集成电机驱动，电源升压模块，传感器接口，蓝牙接口等，很好的方便我们连接各种各样的模块。 PM-R3采用TB6612电机驱动模块，它具有大电流MOSFET—H桥结构，双通道电路输出，可同时驱动2个电机，也可控制单个双极步进电机；每个H桥能够提供持续1.2A、峰值3.2A的输出电流，电机电压输入范围为2.5V至13.5V，峰值电压被限制在15V。基于MOSFET—H桥比老式驱动器（如L298N)使用H桥更有效率，这使得更多的电流可以传送到电机，而不需要从逻辑电源中抽取。下图为逻辑真值表： 电源模块TPS61088是一款高功率密度的全集成升压转换器，具有2.7V至12V的宽输入电压范围，可采用单节或两节锂电池的应用提供支持。 TPS61088采用自适应恒定关断时间峰值电流控制拓扑结构来调节输出电压。在中等到重负载条件下，TPS61088工作在PWM模式。在轻负载条件下，该器件可通过MODE引脚选择下列两种工作模式之一。一种是可提高效率的PFM模式；另一种是可避免因开关频率较低而引发应用问题的强制PWM模式。可通过外部电阻在200kHz至2.2MHz范围内调节PWM模式下的开关频率，该器件还提供有13.2V输出过压保护、逐周期过流保护和热关断保护。 供电方式是电源从扩展板的VIN电源输入端子接入（如下图方式），请确保输入电源能够满足以下两个要求： 1、电源的输入电压在3－8.4V之间 2、能够提供足够的功率
这时候电源通过扩展板的接线端子输入，先将输入电压升压，然后将输出电压通过Vin连接到控制主板的Vin，主板再通过自身的5V稳压给控制单元件供电；当输入电压为3-8.4v时，输出电压恒为9.0v。
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